В Пскове не останавливался, а жили в Гостевом домике в Изборске (рядом с крепостью). Оооочень понравилось. В домике всего несколько ноеров, но все опрятненькие и недорогие.
Дорога - жесть. Трассу М9 рекомендую однозначно вычеркнуть и ни в коем случае не ездить. Лучше через Новгород, хотя и там дорога Новгород-Порхов-Псков не везде была заасфальтирована, а в ряде мест - грейдер. Но это всё лучше, чем в усмерть убитая М9.
Вот хороший сайт про состояние различных дорог в России:
http://www.mccme.ru/putevod/Roads/roads.html