Увод в сторону остался - лечить ходовую.Если нет,то тогда необходимо промермть датчик момента.В состоянии покоя на двух его выходах должно быть 2,5 в.Изменение этого уровня (несоответствие)ведет к самопроизвольному вращению в ту или иную сторону.Некоторые пояснения можно посмотреть на Украинской ветке форума(что-бы не повторяться)
Древовидный вид