Объясните мне, бывшему физику, в чём опасность крена? Можно сделать две машины с одинаковой геометрией и высотой центра тяжести, у одной мягкая подвеска, у другой жёсткая. Ясно, что первая будет крениться сильнее, но перевернутся они на одинаковой скорости, формулу вывести нетрудно, жёсткость и "кренистость" туда не войдёт.
Древовидный вид