Я бы на месте Ногайцева поручил бы ЭМУР двигателистам - все бы стало на свои места.
Проблема на самом деле скорее всего в том что двигатель на ЭМУР запотентованный, его в свое время разработали в Новочеркасском Полтехническом Институте на кафедре электромех.,привод использовался для оборонки, в данный момент на сколько я знаю , делают интелектуальный привод для деревообрабатывающих станков на Запад.Алгоритм управления не простой и ПО естественно никто не получит.
Древовидный вид