Гаишник прав - въезд на перекрёсток на жёлтый ЗАПРЕЩЁН!
...кроме случаев, предусмотренных пунктом 6.1...
Но тут есть еще один момент - "13.7. Водитель, въехавший на перекресток при разрешающем сигнале светофора, должен выехать в намеченном направлении независимо от сигналов светофора на выходе с перекрестка." Что же в итоге? Разрешающий сигнал только один - "зеленый", следовательно выезжать с перекрестка можно только если въехал на зеленый, а если во избежании экстренного торможения выехал на желтый - права проехать перекресток уже не имеешь?
Древовидный вид