Масса - ну правильно, т.к. через с корпуса через мотор идет. А дергается - потому что скорее всего не хватает длительности импульса закрывания. Попробуй подать более длинный импульс. Выложи схему от доводчика. Чтоб бы глянуть что к чему и какие там провода.
Древовидный вид